文章目录前言约束硬约束的轨迹优化Corridor-BasedTrajectoryOptimizationBezierCurveOptimizationOtherOptions软约束的轨迹优化Distance-BasedTrajectoryOptimization优化方法前言可以看看我的这几篇Blog1，Blog2，Blog3。上次基于MinimumSnap的轨迹生成，有许多优点，比如：轨迹让机器人可以在某个时间点抵达某个航点。任何一个时刻，都能数学上求出期望的机器人的位置、速度、加速度、导数。MinimumSnap可以把问题转换为凸优化问题。缺点：MnimumSnap可以控制轨迹一定经过中间的
在我的routes.rb文件中，我想使用rails3中的子域约束功能，但是我想从catchall路由中排除某些域。我不想在特定的子域中有特定的Controller。这样做的最佳做法是什么。#thissubdomainidontwantallofthecatchallroutesconstraints:subdomain=>"signup"doresources:usersend#hereIwanttocatchallbutexcludethe"signup"subdomainconstraints:subdomain=>/.+/doresources:carsresources:sta
我使用postgresql9.3、Ruby2.0、Rails4.0.0。在阅读了很多有关在表上设置主键的问题后，我生成并添加了以下迁移:classCreateShareholders我还在我的模型中添加了self.primary_key="uid"。迁移成功运行，但是当我使用pgAdminIII连接到数据库时，我看到uid列未设置为主键。我错过了什么？ 最佳答案 看看thisanswer.尝试执行“ALTERTABLEshareholdersADDPRIMARYKEY(uid);”，而不在create_tableblock中指定pr
我有一个表students，字段为ward_id，我必须创建一个名为guardian_users的表，字段为id,ward_id,email,guardian_id,hashed_password等现在我必须添加约束外键。学生中的任何更新/删除/编辑/插入应该对guardian_users具有相同的效果。我如何在Rails2.3.5中做到这一点？students表存在，但其他表还不存在。 最佳答案 您要么需要foreign_key_migrations插件或#execute方法。假设您使用插件:classCreateGuardi
给定像Thread(id,uuid)这样的模型，uuid是一个唯一生成的标识符。我想更改默认路由:edit_threadGET/threads/:id/edit(.:format){:action=>"edit",:controller=>"threads"}threadGET/threads/:id(.:format){:action=>"show",:controller=>"threads"}PUT/threads/:id(.:format){:action=>"update",:controller=>"threads"}不使用:id而是使用用户:uuid---这在Rails/
我有一个如下所示的User模型:classUser数据库中的users表有两个外键organization_id和department_id。如何使这两列成为复合主键？到目前为止，我在网上看到了两种方法:选项1使用composite_primary_keysgem选项2使用如下方式为两列中的每一列添加索引:add_index:users,[:organization_id,:department_id],unique:true我的问题在users表中唯一标识一行的最佳方法是什么，其中一行必须按顺序具有department_id和organization_id被唯一识别？索引两列和简单地
这个问题是对这里提出的问题的扩展:Usingfactory_girlinRailswithassociationsthathaveuniqueconstraints.Gettingduplicateerrors所提供的答案对我来说非常有效。这是它的样子:#Createsaclassvariableforfactoriesthatshouldbeonlycreatedonce.moduleFactoryGirlclassSingleton@@singletons={}defself.execute(factory_key)begin@@singletons[factory_key]=Fa
我在使用子域约束进行rspec路由测试时遇到问题。特别是我有一条路线constraints:subdomain=>"api"doresources:sign_ups,:only=>[:create]end和(除其他外)测试it"doesallowcreationofsignups"do{:post=>"/sign_ups"}.shouldroute_to(:controller=>"sign_ups",:action=>"create",)end如果我删除子域约束，则此测试通过，但它会失败。我必须告诉rspec使用子域，但我不知道如何使用TIA安迪 最佳答案
这个问题在这里已经有了答案:HowtosetcompositekeyinRailsapplication(2个答案)关闭8年前。我在没有Rails的ruby项目中使用ActiveRecord。我需要为表定义复合主键。通常迁移会自动创建主键。是否可以使用事件记录为表定义我自己的复合主键？
有什么方法可以让url_for在Action调度路由期间根据request.host返回url吗？mountCollaborate::Engine=>'/apps/collaborate',:constraints=>{:host=>'example.com'}mountCollaborate::Engine=>'/apps/worktogether'示例:当用户在example.com主机上时collaborate_path=>/apps/collaborate当用户在任何其他主机上时collaborate_path=>/apps/worktogether经过大量研究，我意识到Rou
